Penggunaan alas kaki oleh manusia diketahui sudah dilakukan sejak zaman pra-sejarah, tepatnya 5 juta tahun yang lalu ketika bumi ditutupi oleh lapisan es. Manusia ketika itu menggunakan semacam penutup kaki yang terbuat dari kulit binatang untuk melindungi kaki dari keadaan tanah yang dingin tertutup es, dan tanah yang panas akibat terik matahari. Penutup kaki tersebut diperkirakan sebagai sepatu, seperti yang kita kenal sekarang, walaupun dalam bentuk yang sangat sederhana. Seperti yang ditulis dalam buku Asal Usul Benda-benda Di Sekitar Kita Tempo Doeloe karya Zaenuddin.
Penemuan sepatu kuno dalam jumlah yang banyak, terbuat dari kulit binatang dan kulit kayu, pernah ditemukan di pedalaman Missouri, Amerika Serikat. Penemuan sepatu di Missouri tersebut diperkirakan berasal dari 8.000 tahun SM. Penemuan sepatu juga pernah terjadi di pegunungan Perancis, yang diperkirakan berasal dari 3.300 tahun SM. Sepatu yang ditemukan terbuat dari kulit binatang dan dari rumput semak.
Alas kaki juga ditemukan dari peradaban Mesir Kuno, Viking, dan Tiongkok Kuno. Peradaban Mesir Kuno membuat alas kaki yang berhiaskan gambar-gambar di permukaannya. Gambar-gambar tersebut memiliki fungsi untuk membedakan sepatu satu dengan sepatu lainnya, seperti sepatu milik raja Mesir. Setiap gambar menunjukkan status social dari pengguna sepatu tersebut. Hanya kalangan bangsawan Mesir saja yang dapat menggunakan sepatu, karena tidak semua mampu membeli sepatu yang memiliki harga yang tinggi.
Masyarakat Yunani Kuno membuat sepatu yang memiliki banyak tali, yang diikat ke sekeliling betis. Bagi masyarakat Yunani Kuno, sepatu menjadi barang penting yang harus dipakai. Tentara Romawi Kuno memiliki sepatu yang disebut caligae, yaitu sepatu yang dikhususkan untuk para tentara saja.
Terdapat sebuah tradisi yang dilakukan oleh para tentara Romawi Kuno ketika mereka memenangkan peperangan, mereka akan memberi sepatu mereka paku yang terbuat dari perunggu, perak, atau emas. Hal tersebut menunjukkan bahwa sepatu menjadi bagian terpenting dalam perlengkapan perang.
Pada 1800, sebuah sepatu beralaskan sol karet mulai dibuat, diberi nama plimsolls. Kemudian pada 1892, perusahaan karet, Goodyear, bekerjasama dengan perusahaan sepatu, US Rubber Company, mulai memproduksi sepatu karet dan kanvas yang diberi nama Keds. Pada 1908, Marquis M. Converse mendirikan perusahaan sepatu Converse. Perusahaan ini membuat sepatu olahraga basket untuk pertama kali, dan mengubah permainan bola basket dunia.
Pada 1917, sepatu keds menjadi sepatu atletik pertama yang diproduksi secara masal. Di kemudian hari, sepatu keds ini dikenal dengan nama sneaker karena memiliki sol yang halus dan tidak mengeluarkan suara decitan pada kondisi tertentu. Pada 1924, Adi dan Rudolph Dassler membuat sepatu olahraga pertamanya dan mendaftarkan produksnya tersebut dengan nama Gebr der Dassler Schuhfabrik di Herzogenaurah, Jerman. Kemudian nama tersebut diubah menjadi Adidas.
Pada 1950, sneaker menjadi sepatu yang banyak digunakan oleh anak muda di seluruh dunia karena murah dan mudah untuk diperoleh. Pada 1962, Phil Knight dan Bill Bowerman meluncurkan sepatu atletik dengan nama Blue Ribbon Sports, mengusung sepatu berteknologi tinggi. Kemudian pada 1968, perusahaan tersebut berganti nama menjadi Nike.
